Рассказав про настройку аутентификации по ключу я не открою тайны для большинства администраторов. Однако операция настройки не частая и иногда из памяти стираются детали.

Шаг 1. Генерация ключа.
Этот шаг стоит выполнять только в том случае, если ключ Вы не генерировали, либо хотите его изменить.
# ssh-keygen -t rsa

Шаг 2. Копирование открытого ключа.

# ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@host